První písemná zmínka pochází z roku 1167, ale město, které bylo v držení pražských biskupů a později arcibiskupů, je mnohem starší. Nejvýznamnější z těchto majitelů byli Jan IV. z Dražic a Jan Očko z Vlašimi. Za husitských válek bylo město několikrát vypleněno, v roce 1431 jej získal Jan Smiřický a v roce 1453 pak Zdeněk ze Šternberka. V roce 1467 se Roudnice stala městem královským. Roku 1577 město získal Vilém z Rožmberka, po jeho smrti přešlo vlastnictví sňatkem vdovy Polyxeny z Pernštejna za Zdeňka Vojtěcha Popela z Lobkowitz na tento rod.